嵌入式運(yùn)動(dòng)控制方案
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產(chǎn)品詳情
嵌入式運(yùn)動(dòng)控制方案
鋁型材擠出機(jī)周邊自動(dòng)化對(duì)移料小車多工位、高速、高重復(fù)定位精度控制；開卷校平定裁對(duì)送料高速、高重復(fù)定長精度控制；壓片機(jī)對(duì)產(chǎn)品厚度高重復(fù)精度控制，在這些領(lǐng)域技術(shù)改進(jìn)中必須對(duì)原普通軸換代成伺服軸控制才能得以實(shí)現(xiàn)。通常方案為動(dòng)力系統(tǒng)升級(jí)成伺服系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)、控制器更換成具有運(yùn)動(dòng)控制功能的控制器，控制器既要總控工藝流程動(dòng)作還要對(duì)伺服軸進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制，這樣就面臨硬件成本偏高、軟件必須重新開發(fā)等問題。
我們提供一種嵌入式運(yùn)動(dòng)控制+伺服動(dòng)力單元整套解決方案。該方案無需更換原有設(shè)備主控制器，其可以作為modbus通訊協(xié)議主站，海天驅(qū)動(dòng)嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器做modbus通訊協(xié)議從站，主站負(fù)責(zé)工藝流程和預(yù)設(shè)伺服軸目標(biāo)動(dòng)作、從站負(fù)責(zé)伺服軸動(dòng)作實(shí)時(shí)控制，這樣由嵌入式動(dòng)控制器+海天伺服完成對(duì)軸的伺服升級(jí)換代，實(shí)現(xiàn)機(jī)械直驅(qū)系統(tǒng)可以多軸點(diǎn)位控制、同步控制、凸輪、插補(bǔ)控制；液壓軸可以壓力、速度、位置閉環(huán)控制。
開卷校平定裁
四軸伺服振動(dòng)臺(tái)
伺服壓片機(jī)
方案特點(diǎn)優(yōu)勢(shì)
1.易保密低成本
原有PLC無需更換,且原程序改動(dòng)小，制造商工藝程序知識(shí)產(chǎn)權(quán)得以有效保密，實(shí)施方案成本降低。
2.分工明確
制造商關(guān)注重點(diǎn)僅為生產(chǎn)工藝流程算法，軸伺服運(yùn)動(dòng)控制算法交由專業(yè)的海天驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)控制器完成。
3.簡單可靠
主控和運(yùn)動(dòng)控制器間通過modbus總線連接，運(yùn)動(dòng)控制器和伺服通過CANopen或EtherCat總線連接，機(jī)器生產(chǎn)施工簡單且運(yùn)行安全可靠。
方案配置架構(gòu)
案例
鋁擠周邊自動(dòng)化對(duì)移料小車進(jìn)行多工位伺服控制。
案例介紹：
（工作臺(tái)）移料小車由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，減速比1:7；機(jī)械裝置為齒輪齒條驅(qū)動(dòng)，伺服電機(jī)機(jī)和減速機(jī)構(gòu)固定在移動(dòng)工作臺(tái)上，減速箱輸出驅(qū)動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，齒條固定不動(dòng)，移動(dòng)工作臺(tái)有鋼輪在鋼軌上滾動(dòng)行進(jìn)（忽略滾動(dòng)摩擦力）；齒輪每轉(zhuǎn)工作臺(tái)移動(dòng)0.6m，工作臺(tái)質(zhì)量<=2000Kg。
技術(shù)要求：
小車最高移動(dòng)速度<=1.5m/s；加減速時(shí)間0.5s；位置控制重復(fù)精度<1mm。
安全防護(hù)：
急停、左右硬限位、軟限位、總線斷線檢測(cè)quickstop安全停車、電機(jī)抱閘控制。
系統(tǒng)配置清單：
| 序號(hào) | 物料名稱 | 規(guī)格型號(hào) | 數(shù)量 |
| 1 | 伺服電機(jī) | HP11804-G152A-E2PP7 | 1 |
| 2 | 伺服驅(qū)動(dòng)器 | HI5.5KW | 1 |
| 3 | 制動(dòng)電阻 | 500W-40Ω | 1 |
| 4 | 運(yùn)動(dòng)控制器 | HIC-2000 | 1 |
| 5 | 線纜 | 配套線纜 | 1 |
具體方案：
設(shè)備主PLC 控制鋁擠出機(jī)所有邏輯動(dòng)作、移料工藝順序和取料/放料動(dòng)作；從站海天嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器僅對(duì)小車伺服系統(tǒng)進(jìn)行點(diǎn)位控制，兩者以modbus TCP/IP協(xié)議通訊。海天運(yùn)動(dòng)控制器和海天伺服以CANopen進(jìn)行聯(lián)機(jī)控制。
設(shè)備主PLC寫運(yùn)行目標(biāo)參數(shù)給海天運(yùn)動(dòng)控制器，比如目標(biāo)位置、運(yùn)行速度等；
設(shè)備主PLC寫控制字給海天驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)控制器施發(fā)具體運(yùn)行動(dòng)作的啟停命令；
海天驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)控制器接受具體命令并控制海天伺服執(zhí)行相應(yīng)動(dòng)作；
主設(shè)備PLC 讀取海天運(yùn)動(dòng)控制器當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)參數(shù)并做為下一步順序控制的條件，比如讀取當(dāng)前運(yùn)行速度，比如讀取裝料位置到達(dá)狀態(tài)即可以做裝料工藝動(dòng)作，當(dāng)裝料完成就可發(fā)送下一條卸料定位運(yùn)行啟動(dòng)命令。比如收到系統(tǒng)報(bào)警就可以馬上做急停處理等。
